再生電阻在具有回饋特性的伺服系統中有非常重要的作用，一個(gè)不合適的再生電阻可能導致系統過(guò)載停機，過(guò)載電阻損壞，一旦失去再生電阻的保護接下來(lái)將會(huì )損壞的是母線(xiàn)電容和功率逆變模塊，因此選配一個(gè)合適的再生電阻是搭建一套伺服系統的重要任務(wù)。

由于放電策略的不同，計算方式可能有很多種，本文提出一種較為工程化的估算方法，忽略一些復雜的運算。不同的速度規劃和放電策略對應不同的計算方法，這里為了簡(jiǎn)化計算我們做以下假設：

•  假設減速過(guò)程中減速度為常數，機械摩擦力不變，電流不變。
•  減速減速開(kāi)始時(shí)母線(xiàn)電壓為，在Uclamp觸發(fā)放電，在URegenStpo停止放電。
•  假設一次減速過(guò)程只放電一次，再生電阻一旦觸發(fā)就持續放電。

以下以單軸為例計算：

其他的可能影響：

速度規劃的影響：T型規劃與S型規劃，甚至高階規劃會(huì )對回饋過(guò)程產(chǎn)生影響，對于高階速度規劃的情況計算會(huì )非常復雜， 總體來(lái)說(shuō)回饋曲線(xiàn)會(huì )比T型規劃柔和，但是差別不會(huì )很大。如果要更精確估計，最好的辦法是通過(guò)輔助軟件構造模型進(jìn)行仿真，例如simulink仿真。

（來(lái)源：伺服運動(dòng)與控制）